Existe alguma forma de ter certeza que o pacote foi entregue?

A melhor forma de ter certeza que um pacote está com a pessoa certa é entregando em mãos para quem o aplicativo te informar.

Caso seja necessário entregar para algum parente ou para pessoas que trabalham na portaria de prédios ou condomínios, o melhor a se fazer é ligar de graça pelo aplicativo para a pessoa que vai receber e perguntar se podem receber em outro horário. Se não for possível, entregue para o parente ou outra pessoa indicada.

Na dúvida do que pode acontecer, devolva o pacote na agência que você fez a coleta ainda no mesmo dia.